一、can总线分支节点要求？
同名标号线相连，接头最好采用焊接，以减少阻抗。
二、can总线节点是什么？
CAN总线传输的是CAN帧，CAN的通信帧分成五种，分别为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。
数据帧用来节点之间收发数据，是使用最多的帧类型；远程帧用来接收节点向发送节点接收数据；错误帧是某节点发现帧错误时用来向其他节点通知的帧；过载帧是接收节点用来向发送节点告知自身接收能力的帧；用于将数据帧、远程帧与前面帧隔离的帧。
三、can总线节点丢失原因？
CAN总线上节点较多的时候，节点经常会出现故障，这种情况要具体分析总线上的状况了，因为有多种可能性导致这种情况。，比如接收节点将该节点的数据过滤掉了，或者总线上有几个ID比该节点小的节点在发送数据，由于仲裁导致数据发不出来。 如果你问我如何分析故障原因？
其实这个很简单，你看看ZLG的，就知道了
四、can总线中节点的定义？
CAN网络可以理解为多台CAN设备连接在同一条CAN总线上组合成的网络，其中的CAN设备我们称之为节点。
一个CAN节点主要包含三类：MCU应用程序、CAN控制器、CAN收发器。
①MCU应用程序
MCU应用程序我将其分为三块：业务逻辑代码、协议层代码、底层驱动代码。
A.业务逻辑代码：是根据项目需求而定，也很好理解。比如我读取一个传感器数据，并对其做出相应逻辑处理。
B.协议层代码：比如后续要讲述的CANOpen。
C.底层驱动代码：配置CAN总线相应参数、控制收发的代码。
②CAN控制器
CAN控制器内部结构还是挺复杂的，一般现在CAN控制器都是与处理器集成在一起。
其实对于编程的人来说，无非也就是包含一些控制、状态、配置等寄存器。
比如我们看到有些STM32芯片带有CAN，也就是说CAN控制器已经集成在STM32芯片中了，我们只需要编程操作其中的寄存器即可。
③ CAN收发器
CAN收发器：将CAN收发引脚（CAN_TX和CAN_RX）的TTL信号转换成CAN总线的电平信号。
五、can总线ems节点超时故障？
这个是不是发动机的故障码，可能是发动机出现了问题，建议找个专业的师傅查看下，避免行驶中出现故障 影响出行。
六、汽车can总线？
CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。
在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。
七、如何进行汽车 CAN 总线开发？
1 有汽车电子工程师的地方就有CAN
智能网联汽车的浪潮席卷了全球背景下，大数据、云平台、人工智能、自动驾驶...早已成为汽车电子从业者耳熟能详的词汇。然而，诞生于1986 年的CAN总线技术却是经久不衰，生机勃勃。可以预见的是，在未来很长一段时间内CAN总线还是车载网络的主力军之一。
毫不夸张的说，CAN总线运用是每一位初入汽车电子工程的必修课，无论你是汽车电子硬件工程师、软件工程师，系统工程师，测试工程师，路测工程师，标定工程师......反正只要你属于汽车电子“搬砖”类工程师，你逃不了带着你的或是示波器、或是CAN OE,Vehicle spy趴在车内采集CAN数据，分析各种疑难杂症。没玩过CAN OE,Vehicle spy你都不好意思说自己做过汽车电子开发。
2 CAN基础知识的了解
既然是汽车电子工程师的必修课，就得扎实的学习，经历了数十年的发展与普及网络上关于CAN的材料可以说是数不胜数，大家可以网络检索，这里推荐一本本人学习时看的比较多的一份材料
CAN入门书 - 图文 - 百度文库该入门书源自于著名汽车芯片生产商Renesas(瑞萨)，个人感觉该材料特点实战意义很强，比较适合实战开发中学习使用。
这里简单梳理书中的关键字、知识点：
（1）CAN网络
如图，CAN网络通常有N个节点组成，节点间呈总线式连接，每一个节点必须包含CAN收发器、CAN控制器、主控制CPU，（通常CAN控制器、主控制CPU为集成式方案）。较为常见的CAN通讯速率为500Kbps，125kbps，即行业内经常所谓的低速容错CAN和高速CAN，二者具有的不同的物理特性。
低速容错CAN：CAN_H或CAN_L仅有一根断开时，任可正常通讯，主要使用在对可靠性要求高的场合如车身控制CAN网络通道。
高速CAN：用于更高的数据吞吐能力，主要使用在对实时性、数据传输量大的场合，如汽车动力系统CAN通道等。
高速CAN VS 低速CAN（2）CAN帧分类
CAN的帧主要可分为数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间隔。各种帧类型的用途如下表所示，作为数据传递的载体数据帧是最重要的，正常的控制命令、状态信息、诊断数据，刷新数据都是通过数据帧传递的。
（3）CAN数据帧的组成
要理解CAN，一定、绝对、千万不能不知道数据帧的组成，特别是要关注其中的仲裁段，数据段，如下图为标准帧（仲裁段为11bit）的帧格式组成,ID取值范围可为0x000~0x7FF；不同的厂家会将数据段进行区域划分，如（仅做示例）：
0x00~0xFF：用于高优先级的事件性报文传送；
0x100~0x4FF：用于周期型报文的传送；
0x500~0x5FF：用于网络管理报文的传送；
0x600~0x6FF：用于调试开发、标定相关报文的传送；
0x700~0x7FF：用于诊断相关报文的传送；
扩展帧：
相对于上图的标准数据帧，还有扩展CAN 数据帧，CAN 数据帧中紧随SOF 位的是32 位的仲裁字段。仲裁字段的前11 位为29 位标识符的最高有效位（Most Significant bit，MSb）（基本lD） 。紧随这11 位的是替代远程请求（Substitute Remote Request， SRR）位，定义为隐性状态。SRR位之后是lDE 位，该位为隐性状态时表示这是扩展的CAN 帧。
3 汽车开发中CAN开发的主要内容
读完入门书，对CAN的概念有了一个初步的了解下面简单谈一下CAN开发的方面。
由于本人涉及较多的为软件类开发，对于硬件开发这里不做太多描述。
（1）CAN驱动开发
要实现CAN的收发必须先实现CAN驱动开发，CAN驱动开发主要包括：CAN控制器驱动开发和CAN收发器驱动，较为经典的NXP的TJA104X系列CAN收发器，大部分NXP MCU集成的flexCAN控制器。这部分开发更多的是阅读对应型号的CPU，控制器的芯片手册，结合示例代码，一句一句抠，一行一行敲，再配合示波器（逻辑分析仪），各类CAN工具进行反复摸索。
CAN收发器驱动的开发中最最关键的一部分工作就是了解收发器不同工作模式的切换方法，如下图TJA1043T收发器状态切换示意图，收发器工作时主要分为NORMAL Mode,STADBY Mode,GO-TO-SLEEP Mode,SLEEP Mode。
（2）CAN通讯矩阵
CAN通讯矩阵通常由整车厂完成定义，车辆网络中的各个节点需要遵循该通讯矩阵才能完成信息的交互和共享。
如图为vector工具打开XXX.dbc文件（常用的保存通信矩阵文件格式）后的示例，可以看到CAN报文Message1单次可传送8bytes，即64bits信息，64bits由多个signal组成，各个signal分布在message的不同位置，（示例）其中蓝色的openwindow可表示为车窗打开控制指令。
如：
①openwindow=0时，表示打开车窗，openwindow=1时，表示关闭车窗；
②vehiclespeed表示车速信息，vehiclespeed=5表示5km/h。
这里只做简单示例，实际汽车开发中还会涉及到一定的物理值与逻辑值的转换。
这样当Message1发送到CAN总线上时，接收到CAN节点的就能获取到此时的CAN控制指令或状态值。
值得注意的是在定义通讯矩阵时，不同的厂家可能会有不一样的选择，如：采用摩托罗拉格式还是英特尔格式不同的厂家的抉择就各有所爱。
Intel格式与Motorola格式的区别（3）基于CAN的车辆诊断
百科——汽车诊断：在不解体（或仅卸下个别零件）的条件下，确定汽车技术状况，查明故障部位及原因的检查。包括汽车发动机的检测与诊断，汽车底盘的检测与诊断，汽车车身及附件的检测与诊断以及汽车排气污染物与噪声的检测等内容。CAN就能很好的满足上述要求。
汽车诊断的开发是汽车电子电器开发中非常重要的一环，对于CAN诊断最为常见的是UDS。UDS协议即ISO14229,是Unified Diagnostic Services，统一诊断服务，是诊断服务的规范化标准，在汽车诊断方面广泛使用，如图，为满足诊断需求，UDS中定义了一系列的服务。
当然，为了确保诊断报文的稳定传输，还有ISO 15765协议是一种CAN总线上的诊断协议。
其中：
ISO 15765-1包括物理层和数据链路层，
ISO 15765-2对网络层进行说明，
ISO 15765-3则是规定到应用层的具体服务。
上述标准内容较为复杂，此处不做展开，决心要做好CAN开发的同学，尤其是CAN诊断的同学，熟读ISO14229,ISO 15765是不可避免的了。
(4)基于CAN的刷新
由于设计缺陷或者功能升级，车载控制器在生命周期内会有软件刷新的需求，作为控制器与外界几乎唯一的数据通道，车载控制器的软件刷新通常由CAN通道实现，基于CAN的刷新又与基于CAN的诊断息息相关。
（5）CAN网络管理
以后有机会再细聊，主要可分为OSEK网络管理，AUTOSAR网络管理。
4 进阶阶段-不得不提的AUTOSAR
AUTOSAR在汽车电子行业的知名度应该不会亚于“六神”在中国香水界的地位。简单的讲AUTOSAR是由全球汽车制造商（宝马、戴姆勒、福特...）、部件供应商及其他电子（大陆、博世...）、半导体和软件系统公司联合建立，各成员保持开发合作伙伴关系。自2003年起，各伙伴公司携手合作，致力于为汽车工业开发一个开放的、标准化的软件架构。
CAN作为汽车电子领域最为重要的通讯形式，AUTOSAR怎么可以不对CAN进行定义规范，可以说AUTOSAR的架构思想对现今的软件架构产生了重要影响，如图为初步整理的的AUTOSAR中关于CAN的相关模块及架构，可以清楚的看到其中由下至上系统的定义出了CAN驱动、接口层、传输层、CAN诊断、CAN网络管理等。
目前国内各大整车厂，零部件供应商也在积极推进AUTOSAR，所以要成为CAN进阶高手，绝对少不了好好认识AUTOSAR。
----不过AUTOSAR实在是博精深，以后有机会再一起深入学习，这里只抛砖引玉。
5 实干，实干，实干
《XX技术从入门到精通》，《手把手教你玩XXX》，《十天精通XXX》，相信这一类的书籍大家都早就耳闻，有幸者可能也拜读过一二，但是到底读完书能不能真的就精通了，或者玩转了？我相信光靠一本书的得道者微乎其微，毕竟不是每个人都是张无忌，随随便便捡到一本乾坤大挪移就能在数个时辰内练成神功。
实践出真知，实践是检验真理的唯一标准这些都是亘古不变的道理。要学好CAN我相信你少不了：
（1）一套CAN开发版，淘宝里该类型的开发版比比皆是，售价几十到几百不等；
（2）一个CAN数据读写工具，也能轻而易举的花个几百元够到，当然有项目条件或者家里有矿系列可以直接上vector的VN1640，英特佩兹的vehicle spy；
（3）逻辑分析仪（可选），不想把对于CAN帧的了解仅仅停留在纸面上，相对CAN进行更为底层了解的同学可以备一个逻辑分析仪。
然后就是在实践中检验真理，在实践中总结经验。
总结：
我个人觉得吧，对于CAN的学习可能分为以下几个层次（阶段）：
★
了解、使用CAN：读一读CAN入门书，学习一下CAN工具，基本上你就能胜任CAN报文采集，刷新（使用）；
★★
进一步掌握CAN的工作原理：在1的基础上搞一套开发版，读一读芯片手册，敲一敲代码，示波器测一测波形；
★★★
从事汽车CAN开发：在上述基础上，熟读各类CAN标准（ISO14229，ISO11898，ISO15765），系统学习CAN驱动，CAN诊断、CAN网络管理等知识，并在实战中不断提升认知，积累经验。
★★★★★
成为CAN大神：对AUTOSAR架构融会贯通，熟悉了解autosar中定义的各个CAN模块的功能，工作原理，实现方法。
题外话：CAN作为一项发展普及了数十年的技术，技术标准、工具练已经相当完善，虽然说CAN在未来很长一段时间内还将继续存在，但难免潜力不足；再说汽车网络技术也不乏众多后起之秀虎视眈眈，其中车载以太网可谓是最有潜力者，可多关注。
关于车载以太网推荐本人另一篇回答：
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八、汽车CAN总线：解析CAN总线在汽车中的应用与意义
汽车CAN总线是什么意思？在汽车电子领域中，CAN总线技术扮演着至关重要的角色。CAN总线（Controller Area Network）是一种在汽车电子系统中应用广泛的通信协议，它允许车辆中的各个电子控制单元（ECU）相互通信，从而实现各种功能的协调与控制。
什么是汽车CAN总线？
汽车CAN总线是一种多控制器网络，通过在汽车各种电子设备之间进行信息交换，实现各个系统之间的通信和协调。CAN总线系统大大简化了车辆内部电子控制系统的布线，减少了线缆的使用，降低了整车的制造成本，提高了可靠性。
汽车CAN总线的应用
在汽车中，CAN总线被广泛应用于引擎管理系统、变速器控制系统、防抱死刹车系统（ABS）、空调控制系统、车身控制系统、仪表盘集成电路等等。通过CAN总线，这些系统能够相互通信，协调工作，提高整车的安全性、舒适性和性能表现。
汽车CAN总线的重要意义
作为现代汽车中不可或缺的一部分，CAN总线为汽车各个系统之间的信息交换提供了高效可靠的通信手段。它使得整车各个系统可以更好地协调工作，提高了整车的智能化程度，同时也为汽车后期维护和升级提供了便利条件。
总之，汽车CAN总线在现代汽车中具有重要的意义，它促进了汽车电子技术的发展，为车辆性能和驾驶安全提供了强大的支持。
感谢您阅读本文，希望通过本文，您能更好地理解汽车CAN总线的作用和意义。
九、u0073can节点A总线错误？
故障码U0073说明是控制模块通信总线断开，生成故障码的条件是控制模块尝试在串行数据电路上建立通信在5s内超过3次，无效。故障的原因如下：TCM（网关接收变速器）电源或搭铁在行驶中突然中断，导致TCM控制模块整体停止工作；
TCM控制模块的CAN通信启用线在行驶中突然断开或者电压过低，会引起TCM控制模块CANBUS通信中断；TCM控制模块内部故障。
十、can总线共模电压？
CAN总线采用差分信号传输，通常情况下只需要两根信号线（CAN-H和CAN-L）就可以进行正常的通信。在干扰比较强的场合，还需要用到屏蔽地即CAN-G（主要功能是屏蔽干扰信号），CAN协议推荐用户使用屏蔽双绞线作为CAN总线的传输线。
在“隐性”状态下，CAN-H与CAN-L的输入差分电压为0V（最大不超过0.5V），共模输入电压为2.5V。
